Also bin ich immer von irgendeiner Firma abhängig?
Es gibt keine Möglichkeit einen Server irgendwo aufzustellen ohne das eine Firma mich routet?
Natürlich gibt es diese Möglichkeit. Du stellst zwei Geräte bei Dir im Zimmer auf und legst ein Kabel zwischen den beiden. Dann noch Strom von der Solarzelle auf dem Dach, und Du bist unabhängig.
Speziell wenn Du hier sagst "eine Firma (die) mich routet", darunter fällt darunter jeder Internet Anschluss.
Aber auch wenn wir davon ausgehen, dass die ursprüngliche Frage nach DNS und nicht nach Routing war, braucht man für DNS eine bekannte Adresse. Du kannst also, wenn Du einen Anschluss mit fester IP-Adresse hast, auf diesem einen DNS Server betreiben, der die Adressen von anderen Anschlüssen, die keine festen Adressen haben, auflistet.
Prinzipiell kann man den DNS Server auch an einem Anschluss ohne feste IP betreiben. Die Frage ist dann nur, woher weiß der Client, der einen Namen abfragen will, die Adresse des DNS Servers?
Ob IPv4 oder IPv6 macht hierfür keinen Unterschied, es kommt nur darauf an, ob die Adresse gleich bleibt oder sich ändert.