Genau deshalb bin ich nicht auf alle Details eingegangen, ist auf feste-ip.net alles sehr gut beschrieben und abschreiben wollte ich auch nicht ;-))
O.g. Script nimmt einem die komplette Arbeit der OpenVPN-Einrichtung auf dem Pi ab inkl. Erstellung der Keys/Zertifikat für den Clientzugriff.
OpenVPN, mit dem Du dich von extern verbindest (Portmapper) macht Dir quasi von extern das komplette Heimnetzwerk (inkl. IPv4-Endgeräte) verfügbar.
Du kannst dann die Geräte mit den gewohnten IP-Adressen, anpingen, per SSH/rdp ansprechen usw.